パスコードロックとは?
パスコードロックというのは、iPhoneのデータ保護を目的とした数字などのパスワードを利用したロック機構です。
Touch IDやFace IDを搭載した機種ではそれらでロック解除することも可能ですが、再起動の際やiOS構成プロファイルをインストールする場合、Touch IDやFace IDを使用できない場合などは設定したパスコードを入力してiPhoneがロックされた状態を解除します。

パスコードを設定・変更する手順
パスコードを設定・変更するには設定アプリから登録・変更操作を行います。
【パスコードを設定する】

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※今回設定するパスコードではなく、登録済みのApple IDのパスワードです

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【パスコードを変更する】

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6桁の数字以外のパスコードを設定するには
6桁の数字以外でパスコードを設定する場合は、パスコード設定画面にて『パスコードオプション』をタップしてください。

「任意桁数の英数字」「任意桁数の数字のみ」「4桁の数字」でパスコードを設定することが可能です。

パスコードを忘れた時は
通常はTouch IDやFace IDでiPhoneのロック解除を行っている場合でも、再起動時などパスコードの入力が必要になる場面があります。
こういった状況でパスコードを忘れたりし、6回続けて間違ったパスコードを入力すると『iPhoneは使用できません 1分後にやり直してください』と表示され、操作を受け付けない状態になってしまいます。
表示された時間経過後に再度入力が可能になったあとにまた間違って入力すると、再入力可能になるまでの時間は更に伸びていきます。
また、『Touch ID(もしくはFace ID)とパスコード』の設定にて『データを消去』をONにしている場合は、パスコードの入力に10回失敗するとiPhoneのデータが全て消去されますのでご注意ください。

パスコードを忘れたiPhoneを初期化する
パスコードによるロック解除が出来なくなった状態からiPhoneをまた使える状態に戻すにはパソコンに接続しiTunesで初期化&復元するか、iCloud上から初期化を行った後に復元します。
※初期化するとiPhone内のデータは全て消去されます。
【iTunesでの復元】
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『iPhoneを探す』をオンにしている場合は・・・
『iPhoneを探す』をオンにしていた場合は『iPhoneを復元』をクリックすると、オフにするように促すメッセージが表示されます。

しかし、パスコードでロックされた状態ではiPhoneの操作が出来ず、『iPhoneを探す』をオフにすることも出来ません。
この場合は、iCloudを使用して初期化してください。

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また、初期設定操作の中で新たにパスコードを設定します。
最後に
Touch IDやFace IDの搭載によりパスコードを使用する頻度は少なくなってきているため、iPhone 5までの機種と比較してパスコードを忘れるケースが多くなっているようです。
パスコードを忘れてiPhoneがロックされてしまった場合は、初期化するしか普及させる手段がありませんので注意してください。
ただし『000000』や『123456』など、安易に推測されるパスコードや、電話番号などの他人から推察しやすいパスコードは拾われた場合などに解除される危険性があります。
自分には覚えやすく、他人からは推察されにくいパスコードを設定しましょう。